アーチェリーの起源は古く、少なくとも石器時代(約1万年前)にさかのぼります。太古に弓矢が使われていた証拠は、アフリカやヨーロッパ、アジアなどさまざまな文化圏で見つかっており、例えば、スペインで発見され
アーチェリー(archery)という言葉は、中世英語の「archer」という言葉に由来しています。これは、古フランス語の「archier」とラテン語の「arcarius」から派生した言葉で、もともとは競技名というより、「弓」もしくは「弓を引くこと」という、より広い意味で使われていた語。
そして弓矢は「狩り」の為の道具から、「戦争」の為の道具に拡大し、火器の台頭で武器としての弓矢の重要性低下にともない「スポーツ」の為の道具となったという経緯があります。アーチェリーという言葉は、前述通り、弓そのものや弓を引くことを指す言葉として使われていましたが、16世紀以降の競技化の進展にともない、弓矢を使った競技スポーツを指す一般的な用語となっていったのです。
ちなみに日本にアーチェリーが伝わってきたばかりの頃、日本ではアーチェリーのことを、日本伝統の弓道(和弓)と区別して、洋弓と呼んでいました。